Jein.
Schweiz mit Wohnmobil über 3,5t (für andere Fahrzeuge weiss ich es nicht), aber nur auf der Durchreise. Klar, Tank- oder Raststops sind okay, aber abfahren von der Autobahn um Orte in der Schweiz zu besichtigen nicht.
Du musst Dir dafür an der Grenze eine Bescheinigung ausstellen lassen.